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pupper本地化+扩展改进项目:Blacky

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发表于 2020-5-17 13:32:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 blackbox114 于 2020-5-18 00:09 编辑

Blacky四足机器人(基于StanfordPupper)
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项目预览:
title.jpg
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该项目起源于StanfordPupper,旨在改进某些结构以实现更好的性能,并学习用于pupper的算法。感谢Nathan和他的团队的工作,真的很棒。随时提出问题 或给我发电子邮件chen.junfei@nexuslink.cn
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pupper的估算价格是5600人民币左右,价格有些高昂,但是经过本地化和优化选材之后,修改版Blacky成本目前只有2900元人民币,之后还会继续进行成本上的优化。目前有几个工作方向,在此列出:


①保证性能的前提下降低Blacky的重量。当前重量为1.8kg,目标重量为1-1.5kg。【进行中】

②重写IMU。IMU未发布,但测试结果比较诡异,足端确实可以一直稳定在地面上,但是身体会出现异常扭转。【进行中】

③增加移动与姿态控制SDK,便于扩展和移植。

④增加视觉系统实现简单建图或避障。

⑤尝试降低成本到1.5k-2k左右,或者寻找代替方案。

⑥移植算法到更廉价的控制板上。【进行中】
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GitHub地址:
https://github.com/blackbox114/Blacky 【求star】

开发视频演示:
悬空运动测试https://www.bilibili.com/video/BV1ze411W7p7/ 【求三连】
舵机校准https://www.bilibili.com/video/BV1of4y117j1/

供电板PCB:
立创EDA编辑https://lceda.cn/blackbox114/blacky_raspi_pcb
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进度持续更新中...














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发表于 2020-5-18 18:07:50 | 显示全部楼层
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发表于 2020-6-10 22:27:25 | 显示全部楼层
DogPP 发表于 2020-5-18 18:07
加油,期待,占楼学习

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发表于 2020-6-12 10:47:26 | 显示全部楼层
今天公号趣无尽也在推这个狗狗,说美国零件采购价1k$, 不知道楼主国内这个预算多少。
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发表于 2020-6-14 23:35:59 | 显示全部楼层
版主上面好像有说是5600
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